GF30.30-P-0019FG
转向引导功能
06.04.2018
P54.71-2741-79
A7/3
牵引系统液压单元
N80
转向柱模块控制单元
A26/17
主机
N88
轮胎压力监测器控制单元 (装配轮胎压力监测器/代码 (475))
A40/13
立体检测多功能摄像头
N112/9
HERMES 控制单元 (装配 HERMES UMTS/代码 360 或装配 HERMES LTE/代码 362)
A91b1
电动动力转向机构扭矩传感器
N127
传动系统控制单元
A91m1
电动动力转向机构促动马达
S4
组合开关
B92/7
外部右后保险杠雷达传感器
S6/1
驾驶员侧仪表板按钮组
B92/10
外部左后保险杠雷达传感器
S6/1s1
转向引导按钮
B92/12
近距离和远距离雷达传感器
Y3/8n4
完全集成式变速箱控制系统控制单元
H4/61
仪表盘扬声器
CAN B
车内控制器区域网络 (CAN)
N3/9
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元 (柴油发动机)
CAN C
发动机控制器区域网络 (CAN)
N3/10
电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) [ME] 控制单元 (汽油发动机)
CAN C1
传动系统控制器区域网络 (CAN)
N10/6
前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元
CAN D
诊断控制器区域网络 (CAN)
N28/1
挂车识别控制单元 (装配挂车挂钩/代码 (550))
CAN HMI
用户界面控制器区域网络 (CAN)
N30/4
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元
CAN S2
后部雷达控制器区域网络 (CAN)
N49
方向盘转角传感器
Flex E
底盘 FlexRay
N62/4
梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元
LIN 1
仪表板局域互联网 (LIN)
功能要求, 概述
•
无低电压或过电压情况
•
发动机运转或传动系统运行
•
无电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 的控制干预
•
限距控制系统 (DISTRONIC) 车距引导控制单元开启
•
雷达传感器系统脏污及功能测试成功完成:
物体识别 (例如, 正前方行驶的车辆) 是基于雷达测量程序通过雷达传感器系统进行的. 近距离和远距离雷达传感器和后保险杠雷达传感器在每次发动机起动后进行脏污和功能测试, 以确保其正确运行. 功能测试要求相应的探测区域内存在一个用作参照的物体. 如果确定发生故障或检测范围内不存在物体, 则无法启用转向引导系统. 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元通过后部雷达控制器区域网络 (CAN) 接收后保险杠雷达传感器的信号, 并将其通过悬挂 FlexRay 传送至近距离和远距离雷达传感器. 近距离和远距离雷达传感器对这些信号及其自身的信号进行评估, 并在所有雷达传感器均正常工作时将 "雷达传感器系统运行" 状态通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
•
立体探测多功能摄像头脏污和功能测试成功完成
立体检测多功能摄像头执行脏污和功能测试, 以确保每次发动机起动后都可以正常工作. 功能测试要求相应的探测区域内存在一个用作参照的物体. 如果确定发生故障或检测范围内不存在物体, 则无法启用转向引导系统. 立体探测多功能摄像头将状态通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
•
无挂车操作 (装配挂车挂钩/代码 (550))
•
所有车轮的轮胎充气压力均处于公差范围内 (轮胎低压续跑模式未启用) (装配轮胎压力监测器/代码 (475) 或轮胎压力损失报警系统/代码 (477))
•
静止比较成功完成
i
发动机起动后, 车辆必须保持静止 500 毫秒.
•
使用转向引导按钮打开转向引导系统
转向引导, 概述要点
转向引导利用有限的转向扭矩, 在最高 210 公里/小时的车速范围内, 辅助驾驶员执行车辆横向引导. 在笔直道路上和弯曲较小的弯道上, 其产生转向扭矩, 帮助车辆处于车道的中央. 为此, 系统借助于立体摄像头将自身定位在容易看见的轨道标记上以及前方行驶的车辆上, 并达到 130 公里/小时的速度.
转向引导装置用于将车辆保持在本车车道内并防止车辆意外驶向车道标记. 转向引导不能完全辅助驾驶员使车辆保持在车道内. 它更多地是减轻压力, 从而增强舒适性. 该辅助功能仅在特定限值内提供, 即在低速 (例如驾驶穿过道路时) 情况下且转向角较大时不提供辅助.
转向辅助系统非常敏感, 可以识别驾驶员的双手是否放在方向盘上. 如果驾驶员双手未放在方向盘上, 则转向辅助系统会对此发出警告. 转向引导装置安装在梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元中. 车辆前方的路线和车辆通过立体探测多功能摄像头和雷达传感器系统记录. 请求的转向操作由电动转向系执行.
为执行相应功能, 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元会评估如下输入因素:
•
"发动机运转" 或 "传动系统运行" 信号 (功能要求)
•
电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 状态 (功能要求)
•
车速/行驶方向/加速度
•
"转向引导系统" 状态
•
电动动力转向系统, 状态
•
通过雷达传感器系统进行物体识别
•
立体探测多功能摄像头的物体检测
•
车道数据
•
用于评估交通状况的全球定位系统 (GPS) 信号
•
车道变换的意图 (通过促动组合开关)
•
驾驶员和车轮转向角的转向扭矩 (双手离开方向盘检测状态)
•
方向盘转角
•
轮胎压力监测器的状态 (装配轮胎压力监测器/代码 (475) 或轮胎压力损失报警系统/代码 (477))
•
挂车识别 (装配挂车挂钩/代码 (550))
•
行驶档已接合
•
发动机驱动力矩
信号 "发动机运转" 或 "传动系统运行"
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元或电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) [ME] 控制单元将 "发动机运转" 或 "传动系统运行" 信号通过传动系统控制器区域网络 (CAN), 传动系统控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 的状态
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元将电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 状态通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
车速/行驶方向/加速度
车速根据车轮转速计算得出. 通过车轮转动方向确定行驶方向, 通过转速的增加确定加速度. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元将相关信息通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元和立体探测多功能摄像头.
"转向引导系统" 状态
可通过按下驾驶员侧仪表板按钮组上的转向引导按钮打开或关闭转向引导系统. 前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元通过仪表板局域互联网 (LIN) 读取转向引导按钮的状态, 并将其通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元. 除了其他因素以外, 还通过启用或停用转向引导按钮中的发光二极管 (LED) 向驾驶员显示转向引导系统的状态. 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将相应请求通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和车内控制器区域网络 (CAN) 传送至前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元. 前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元通过仪表板局域互联网 (LIN) 促动转向引导按钮中的 LED. 仪表盘 (IC) 显示信息 "转向引导打开/关闭". 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将显示信息的请求通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和用户界面控制器区域网络 (CAN) 传送至仪表盘.
电动动力转向系统, 状态
电动动力转向机构的状态信息由电动动力转向机构控制单元通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
通过雷达传感器系统进行物体识别
车辆前方的交通区域通过近距离和远距离雷达传感器识别进行监控.
车辆侧方和后方的交通区域通过保险杠雷达传感器进行监控.
远距离雷达传感器根据脉冲多普勒效应工作, 可单独测量各物体 (例如, 车辆) 的距离和速度.
近距离和远距离雷达传感器将相应物体信息通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
后保险杠雷达传感器将相应物体信息通过后部雷达控制器区域网络 (CAN) 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
立体探测多功能摄像头的物体检测
立体探测多功能摄像头由两个高分辨率的平面探测摄像头和一个集成式控制单元组成. 两个摄像头位置的横向偏移产生了左侧与右侧光路之间的角度差 (视差位移). 距物体的距离及其他变量 (如高度) 根据图像数据之间的差别计算.
在以下情况下, 立体探测多功能摄像头记录相同车道内的车辆:
•
车辆在探测范围前方行驶 (速度感应)
i
到前方车辆的距离越近, 视差位移的影响越大, 评估越精确 (未考虑可能的干扰变量).
•
前方车辆宽度异常
•
前方行驶车辆的中心轴偏差较低
•
车速介于 0 和 20 公里/小时之间
•
未变道 (未设定转向信号)
集成式控制单元对来自两个平面探测摄像头的图像数据进行评估和处理, 并将相应的数据通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元. 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将图像数据与来自雷达传感器系统的信号进行比较.
车道数据
立体探测多功能摄像头以固定的取样率记录道路上车道标记的图像. 集成式控制单元根据图像顺序和道路标记的图像测量结果计算车道. 立体探测多功能摄像头将车道数据通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
P54.71-2352-80
全球定位系统 (GPS) 信号/用于评估交通状况的信号:
主机利用用于交通评估的附加信息评估接收到的全球定位系统 (GPS) 数据, 然后将相应信息通过用户界面控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
轮胎压力监测器的状态 (装配轮胎压力监测器/代码 (475) 或轮胎压力损失报警系统/代码 (477))
装配轮胎压力监测器/代码 (475) 的车辆
轮胎压力监控系统控制单元将 "轮胎压力监测器警告信息" 请求状态的相关信息通过用户界面控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
装配轮胎气压损失报警/代码 (477) 的车辆
轮胎压力损失报警 (RDW) 系统的功能集成在电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元中. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元将轮胎压力损失报警系统状态的相关信息通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
车道变换的意图
车道变换的意图通过组合开关的促动确定. 转向柱管模块控制单元直接读取组合开关的开关位置, 并将其通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元. 如果交通状况允许且预期车道变换显示超过 2 秒, 则智梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元启动自动车道变换.
驾驶员和车轮转向角的转向扭矩 (双手离开方向盘检测状态)
电动动力转向机构控制单元将所需的传感器数值通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
方向盘转角
转向角由方向盘转角传感器记录. 转向柱管模块控制单元直接读取方向盘转角传感器的信号, 并将信息通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
挂车识别状态 (装配挂车挂钩/代码 (550))
检测到挂车时, 挂车识别控制单元将 "检测到挂车" 状态通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
行驶档已接合
完全集成式变速箱控制系统控制单元将所选择档位范围的相关信息通过传动系统控制器区域网络 (CAN), 传动系统控制单元和悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
发动机驱动力矩
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元或电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) [ME] 控制单元将当前可用发动机扭矩的相关信息通过传送系统控制器区域网络 (CAN), 传动系统控制单元和悬挂 FlexRay 传送至电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元, 后者随后对该信息进行相应评估, 并将其通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元.
转向引导功能性
在 0 至 210 公里/小时的车速范围内, 转向引导启用. 仪表盘 (IC) 中显示的转向引导系统的状态
5
转向辅助系统打开, 但尚未准备就绪以进行转向干预 (切换至被动状态时图标呈灰色)
6
转向辅助系统启用, 并且准备就绪可以进行转向干预 (转向准备就绪时图标为绿色)
7
检测到驾驶员未进行转向操作 (双手离开方向盘检测, 带双手的灰色图标)
P54.71-2663-73
跟踪引导
转向引导在无变化和拥挤道路上都可为驾驶员提供辅助. 通过目标性接合, 车辆保持在路线上.
例如, 如果由于靠近前方车辆而未在城市交通中检测到车道标记, 则立体探测多功能摄像头评估前方车辆的相关物体数据.
梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元评估雷达传感器系统和立体探测多功能摄像头的信息, 计算所需转向扭矩, 并通过悬挂 FlexRay 向电动动力转向机构控制单元发出请求. 电动动力转向机构控制单元相应地促动电动动力转向机构促动马达.
自动车道变换
仅在类似高速公路的多车道道路上且在 80 至 180 公里/小时的车速范围内才会执行自动变道.
如果驾驶员通过促动组合开关表明他希望变换车道 2 秒以上且相邻车道由虚线隔断, 则转向引导转向至相邻车道. 车辆仅可在相关安全区域无车辆时自己变换车道. 因此, 车辆是否移至左侧超车或想再次并入右侧车道都不重要了. 后部保险杠雷达传感器监控后部区域和侧面区域时, 短距离和长距离雷达传感器以及立体探测多功能摄像头 (MFK) 监控车辆的前方区域. 雷达传感器和立体探测多功能摄像头还会将周围区域中检测到的车辆的车速考虑在内. 驾驶员自己只需要监控车道变换. 如果驾驶员反向转向或如果车道变换无法在之后 3 秒内进行, 例如, 由于相邻车道被占用, 则转向引导中断自动车道变换. 图标从绿色变为灰色. 转向引导切换至被动状态. 每次变换状态从主动变为被动, 图标以黄色闪烁三次. 当转向引导关闭时, 车道变换也会取消.
转向和触摸识别
如果电动动力转向机构控制单元在方向盘处检测到零扭矩或扭矩不足 ("双手离开方向盘检测"), 其将相应的信息通过悬挂 FlexRay 传送至梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元, 并将一条信息通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和用户界面控制器区域网络 (CAN) 传送至仪表盘.
各图标显示在仪表盘 (IC) 中 (带灰色双手的灰色图标). 如果驾驶员没有对信息做出反应, 则还会通过仪表盘扬声器输出警告音. 对于主动转向或系统状况的反应通过 MFL 上的按钮进行评估.
梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将输出警告音的请求通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和用户界面控制器区域网络 (CAN) 传送至仪表盘. 仪表盘 (IC) 直接促动仪表盘 (IC) 扬声器, 同时降低启用的音频源的音量. 在这种情况下, 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将转向引导装置切换至被动状态. 转向引导装置的状态通过仪表盘持续向驾驶员显示. 如果识别到具体的危险情况, 则同时会发出信息 (视觉和声讯).
主动式紧急停止辅助系统
如果在发出第三声双手离开方向盘的声讯警告后驾驶员仍无反应, 则车辆以阶梯式减速的方式进行制动直至静止. 在整个制动过程中, 双手离开方向盘的视觉和声讯警告保持启用.
梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将降低车速的请求通过悬挂 FlexRay 传送至电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元, 后者随后直接促动牵引系统液压单元.
通过主动式紧急停止辅助系统减速期间, 智能领航限距控制系统 (DISTRONIC) 车距引导和转向引导的距离控制保持启用.
在始自 2019 年款的车辆中, 梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元将自动紧急呼叫的请求通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和诊断控制器区域网络 (CAN) 传送至 HERMES 控制单元 (装配 HERMES UMTS/代码 (360) 或 HERMES LTE/代码 (362)).
如果由于系统故障导致转向引导从主动状态切换至被动状态 (例如由于太阳直射引起炫目), 主动式紧急停止辅助系统在未启用转向引导的情况下不会减速直至停车. 也不会进行追踪引导支持. 车辆静止后, 其由静止协调器进行稳固.
在以下情况下, 取消车辆减速:
•
主动转向
•
主动制动
•
通过驾驶员进行主动系统操作
系统限制
以下交通状况导致物体导航中断或转向引导转为被动模式:
•
如果前方车辆变道, 则梅赛德斯-奔驰智能行驶控制单元会停止物体相关的横向车辆引导并切换至车道相关的引导 (检测到车道时).
•
如果前方车辆变道时在盲点中有其他车辆, 则转向辅助转为被动模式且中断物体相关的横向车辆导航, 以防止发生碰撞.
•
例如, 如果被跟随车辆恰好经过一停驻的车辆, 则物体相关的车辆导航中断且转向辅助转为被动模式, 以避免与停驻的车辆发生碰撞.
转向引导系统的电气功能原理图
PE30.30-P-2069-97DBA
驾驶员辅助系统系统部件一览
GF54.00-P-9998FG