GF54.71-P-0004FGA
主动路线偏离警告系统, 功能
06.04.2018
P54.71-2649-79
A1
仪表盘
N88
轮胎压力监测系统控制单元 (装配轮胎压力监测系统/代码 (475))
A7/3
牵引系统液压单元
N127
传动系统控制单元
A40/9
音频/驾驶室管理及数据系统 (COMAND) 控制面板 (未装配触摸板/代码 (446))
S4
组合开关
A40/11
平面探测多功能摄像头
S6/1
驾驶员侧仪表板按钮组
A105
触摸板 (仅装配触摸板/代码 (446) 或触摸板/代码 (448))
S6/1s2
车道保持辅助系统按钮
B25/20
驾驶员免提装置话筒
S20
驾驶员侧电动车窗和外部后视镜调节开关组
M99
方向盘振动马达
S40/4
定速巡航控制杆
N2/10
辅助防护系统控制单元
S59
转向柱调节开关 (装配记忆组件/代码 (275))
N3/9
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元 (柴油发动机)
S163/1
仪表盘多功能方向盘按钮组
N3/10
电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) [ME] 控制单元 (汽油发动机)
S163/2
主机多功能方向盘按钮组
N10/6
前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元
S163/2s10
主机指控导航板
N28/1
挂车识别控制单元 (装配挂车装置/代码 (550))
S163/2s13
"返回" 按钮
N30/4
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元
CAN A
车载智能信息系统控制器区域网络 (CAN)
N49
方向盘转角传感器
CAN B
车内控制器区域网络 (CAN)
N69/1
左前车门控制单元
CAN C1
传动系统控制器区域网络 (CAN)
N70
车顶控制板控制单元
CAN H
车辆动态控制器区域网络 (CAN)
N70s3
车内照明灯自动功能按钮
CAN HMI
用户界面控制器区域网络 (CAN)
N70s6
左前阅读灯按钮
CAN PER
外围设备控制器区域网络 (CAN)
N70s7
右前阅读灯按钮
Flex E
底盘 FlexRay
N72/1
上部控制板控制单元 (装配模拟时钟/代码 (246))
LIN 1
仪表板局域互联网 (LIN)
N72/1s58
车辆按钮 (装配模拟时钟/代码 (246))
LIN A3
下部控制面板 (LCP) 局域互联网 (LIN)
N73
电子点火开关控制单元
LIN B5
左前车门局域互联网 (LIN)
N80
转向柱管模块控制单元
LIN E1
转向机构局域互联网 (LIN)
P54.71-2727-79
A7/3
牵引系统液压单元
N88
轮胎压力监测系统控制单元 (装配轮胎压力监测系统/代码 (475))
A40/9
音频/驾驶室管理及数据系统 (COMAND) 控制面板 (未装配触摸板/代码 (446))
N135
方向盘电子装置
A40/11
平面探测多功能摄像头
S4
组合开关
A91m1
电动动力转向机构促动马达
S6/1
驾驶员侧仪表板按钮组
A105
触摸板 (仅装配触摸板/代码 (446) 或触摸板/代码 (448))
S6/1s2
车道保持辅助系统按钮
B25/20
驾驶员免提装置话筒
S20
驾驶员侧电动车窗和外部后视镜调节开关组
N2/10
辅助防护系统控制单元
S59
转向柱调节开关 (装配记忆组件/代码 (275))
N3/9
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元 (柴油发动机)
S163/1
仪表盘多功能方向盘按钮组
N3/10
电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) [ME] 控制单元 (汽油发动机)
S163/2
主机多功能方向盘按钮组
N10/6
前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元
S163/2s10
主机指控导航板
N28/1
挂车识别控制单元 (装配挂车装置/代码 (550))
S163/2s13
"返回" 按钮
N30/4
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元
CAN A
车载智能信息系统控制器区域网络 (CAN)
N49
方向盘转角传感器
CAN B
车内控制器区域网络 (CAN)
N68
电动动力转向机构控制单元
CAN C1
传动系统控制器区域网络 (CAN)
N69/1
左前车门控制单元
CAN H
车辆动态控制器区域网络 (CAN)
N70
车顶控制板控制单元
CAN HMI
用户界面控制器区域网络 (CAN)
N70s3
车内照明灯自动功能按钮
CAN LR
方向盘控制器区域网络 (CAN)
N70s6
左前阅读灯按钮
CAN PER
外围设备控制器区域网络 (CAN)
N70s7
右前阅读灯按钮
Flex E
底盘 FlexRay
N72/1
车顶控制面板控制单元
LIN 1
仪表板局域互联网 (LIN)
N72/1s58
车辆按钮
LIN A3
下部控制面板 (LCP) 局域互联网 (LIN)
N73
电子点火开关控制单元
LIN B5
左前车门局域互联网 (LIN)
功能要求, 概述
•
传动系统运行:
共轨喷射系统柴油机 (CDI) 控制单元或电控多端顺序燃料喷注/点火系统 (ME-SFI) 控制单元将 "传动系统运行" 信号通过传动系统控制器区域网络 (CAN), 传动系统控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
•
平面探测多功能摄像头脏污和功能测试完成:
平面探测多功能摄像头执行脏污和功能测试, 以确保每次发动机起动后都可以正常工作. 前提是探测范围内有一个可以用作参照物的物体. 如果确定发生故障或探测区域内不存在物体, 则无法启用主动式车道保持辅助系统.
主动式车道保持辅助系统, 概述
主动式车道保持辅助系统检测驶过车道标记的情况, 并通过在方向盘上触发振动向驾驶员发出触觉警告.
平面探测多功能摄像头会以光学方式记录和处理跨越车道标记的行为.
通过方向盘振动马达 (截至 2019 年款) 或电动动力转向促动器马达 (始自 2019 年款) 发出触觉警告.
如果车辆意外驶过实线标记但驾驶员未对警告做出反应, 则主动式车道保持辅助系统将会通过执行目标制动干预校正车辆路线.
如果驾驶员在制动系统干预之前或期间证明自己是 "主动的", 则制动系统干预会受到抑制或取消.
通过电控车辆稳定行驶系统 (ESP®), 防抱死制动系统 (ABS), 防加速打滑控制 (ASR), 主动式距离辅助引导限距控制系统 (DISTRONIC) 或带交叉行车功能的主动式制动辅助系统的主动调节, 主动式车道保持辅助系统的制动干预受到抑制或立即中断.
i
车辆位于虚线或实线附近或从其上驶过时, 会立即发出警告.
只有车辆快速接近或跨越实线 (车道界限) 时, 车道通过两个车道标记划定界限时, 或 (对于虚线) 在对面车道或并行车道的碰撞危险区域中存在车辆时, 制动系统才会进行干预.
P54.33-4274-77
主动式车道保持辅助系统原理图; 图示为车型 213.0
a
车辆位于车道中
c
通过制动干预将车辆引导回原车道中
b
车辆由于驾驶员注意力分散而驶过外侧车道标记; 会通过振动方向盘向驾驶员发出警告
主动式车道保持辅助功能包括以下子功能:
•
打开和关闭主动式车道保持辅助系统
•
车道识别
•
驾驶员操作检测
•
驾驶员注意力分散检测
•
警告输出
•
制动系统干预
打开和关闭主动式车道保持辅助系统
可通过按下驾驶员侧仪表板按钮组上的车道保持辅助系统按钮打开和关闭主动式车道保持辅助系统. 前部信号采集及促动控制模组 (SAM) 控制单元通过仪表板局域互联网 (LIN) 读取车道保持辅助系统按钮的状态, 并将其通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头. "主动式车道保持辅助系统打开/关闭" (Active Lane Keeping Assist ON/OFF) 信息显示在仪表盘中. 为此, 平面探测多功能摄像头将相应请求通过外围设备控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和用户界面控制器区域网络 (CAN) 传送至仪表盘.
驾驶员也可以在主机的 "辅助" (Assistance) 菜单中设置主动式车道保持辅助系统的操作模式.
可选择以下操作模式:
•
标准: 灵敏度增加, 较早地发出警告, 且较频繁.
•
适中: 灵敏度降低, 较迟地发出警告, 且不是很频繁.
控制菜单中的以下选项可用于导航:
•
在未装配触摸板/代码 (446) 的情况下, 可使用音频/驾驶室管理及数据系统 (COMAND) 控制面板在控制菜单中进行导航. 音频/驾驶室管理及数据系统 (COMAND) 控制面板通过车载智能信息系统 CAN 将控制信号发送至主机.
•
在仅装配触摸板/代码 (446) 或触摸板/代码 (448) 的情况下, 可使用触摸板进行导航. 触控板通过智能信息系统控制器区域网络 (CAN) 将操作信号发送至主机.
•
在装配驾驶室管理和数据系统以及自动导航系统 (COMAND APS)/代码 (531) 的情况下, 可通过语音控制在控制菜单中进行导航. 为此, 主机通过驾驶员免提装置话筒评估语音指令.
•
可使用主机手指导航垫和方向盘上的 "返回" 按钮在控制菜单中执行导航操作. 方向盘电子装置读取来自主机指控导航垫和 "返回" 按钮的控制信号, 然后将信号通过转向机构局域互联网 (LIN) (截至 2019 年款) 或方向盘控制器区域网络 (CAN) (始自 2019 年款), 转向柱管模块控制单元, 悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和用户接口控制器区域网络 (CAN) 传送至主机.
•
对于装配模拟时钟/代码 (246) 的情况, 可使用上方控制面板控制单元上的车辆按钮调用控制菜单. 上部控制面板控制单元读取车辆按钮的状态, 然后将其通过下部控制板 (UBF) 局域互联网 (LIN), 音频/驾驶室管理及数据系统 (COMAND) 控制面板 (仅触摸板/代码 (446) 除外) 或触摸板 (仅装配触摸板/代码 (446)) 和车载智能信息系统控制器区域网络 (CAN) 传送至主机.
主机将主动式车道保持辅助系统的状态通过用户界面控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
主动式车道保持辅助系统的运作是速度感应式的. 平面探测多功能摄像头根据车轮转速计算车速. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将该信息传送至平面探测多功能摄像头.
车道识别的附加功能要求
•
两侧均存在可识别的车道标记 (无建筑工地标记 (模糊不清的标记), 无积雪, 未被遮挡等)
•
检测到向前行驶
i
可通过车轮转动方向确定行驶方向. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元通过底盘 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将相应信息传送至平面探测多功能摄像头.
车道识别
平面探测多功能摄像头安装在风挡玻璃顶部中央, 用于记录车辆前方道路空间的画面. 平面探测多功能摄像头以固定的扫描率记录车道画面, 并使这些画面可以被集成式控制单元使用.
P54.71-2082-81
平面探测多功能摄像头根据其中的两种不同的车道运算法则计算车道. 如果两种车道运算法则的结果匹配, 则平面探测多功能摄像头使用该数据生成安全车道.
基于该数据, 平面探测多功能摄像头确定车道内车辆的相对位置. 主动式车道保持辅助系统的所有测量从该位置开始. 当没有车道标记或标记不可见时 (例如由于脏污或积雪), 或路面和车道标记间的对比度过低或存在高亮度的眩光时, 不会发出车道信息.
i
如果交通车道上有多个标志, 始终以内部标志作为参考点. 如果存在数个标记 (例如在施工现场), 主动式车道保持辅助系统可能不会发出警告. 如果路面上的柏油接缝处被识别为道路标记, 则警告会受到抑制或发出错误警告.
驾驶员操作检测
以下情形提示驾驶员操作, 从而会抑制任何待定的警告:
•
明显地主动转向 (转向干预), 制动或加速
•
抄近角
•
转向信号
•
运动型驾驶方式 (如高速转弯, 急加速)
转向:
转向运动由方向盘转角传感器记录. 转向柱管模块控制单元直接读取来自方向盘转角传感器的信号, 然后将方向盘转角的相关信息通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
制动:
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将制动踏板的状态传送至平面探测多功能摄像头.
加速:
传动系统控制单元将油门踏板位置的信息通过外围设备控制器区域网络 (CAN) 发送至平面探测多功能摄像头.
转向信号:
转向柱管模块控制单元直接读取组合开关的开关位置, 并将其通过底盘 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
横摆率, 横向加速度和纵向加速度:
加速度/横摆率由集成在辅助防护系统控制单元中的加速度传感器进行检测. 辅助防护系统控制单元将相应值通过车辆动态控制器区域网络 (CAN) 传送至电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元对数据进行评估, 然后通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将其传送至平面探测多功能摄像头.
i
如果平面探测多功能摄像头检测到车辆主动抄近角, 以较大角度或较大横向加速度驶过车道标记, 则也会抑制待定的警告.
驾驶员注意力分散检测
主动式车道保持辅助系统会监测位于驾驶员附近以及在操作时会影响驾驶员注意力的控制器. 检测到控制干预时, 主动式车道保持辅助系统会认为驾驶员 "精力不集中". 控制干预由平面探测多功能摄像头评估. 警告阈值根据控制的促动频率进行调节, 即主动式车道保持辅助系统会提前并可能更加频繁地发出警告.
可监测以下控制:
•
音频系统控制
•
舒适型功能控制:
•
定速巡航控制杆 (截至 2019 年款)
•
转向柱调节开关 (装配记忆组件/代码 (275))
•
仪表盘多功能方向盘按钮组或主机多功能方向盘按钮组
•
驾驶员侧电动车窗和外部后视镜调节开关组 (仅监测外部后视镜调节)
•
车内照明控制:
•
车内照明灯自动功能按钮
•
左前阅读灯按钮
•
右前阅读灯按钮
对音频系统的控制干预:
主机将有关对音频系统的控制干预信息通过用户界面控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
对舒适型功能的控制干预:
方向盘电子装置直接读取来自多功能方向盘按钮组的控制信号, 然后将其通过转向机构局域互联网 (LIN) (截至 2019 年款) 或方向盘控制器区域网络 (CAN) (始自 2019 年款) 传送至转向柱管模块控制单元.
转向柱管模块控制单元直接读取来自定速巡航控制杆的控制信号, 然后将控制干预相关的信息通过悬挂 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头 (截至 2019 年款).
转向柱管模块控制单元直接读取转向柱调节开关的控制信号, 然后通过悬挂 FlexRay 将转向柱调节开关和多功能方向盘按钮组的用户干预信息传送至立体探测多功能摄像头.
左前车门控制单元通过左前车门局域互联网 (LIN) 读入驾驶员侧电动车窗和外部后视镜调节开关组的控制信号, 并将其通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 发送至平面探测多功能摄像头.
车内照明控制干预:
车顶控制板控制单元直接读取车内照明灯自动功能按钮和前部阅读灯按钮的状态, 并将其通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
发出警告的附加功能要求
•
平面探测多功能摄像头的车道识别
•
车速 60 至 250 公里/小时
•
弯道半径大于 150 m
•
车道偏离
警告输出
截至 2019 年款
车辆驶过车道标记 (虚线或实线) 时, 平面探测多功能摄像头开始执行警告.
由集成在多功能方向盘中的方向盘振动马达发出触觉警告. 平面探测多功能摄像头将促动方向盘振动马达的请求通过外围设备控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和底盘 FlexRay 传送至转向柱管模块控制单元. 转向柱管模块控制单元将该请求通过转向机构局域互联网 (LIN) 传送至方向盘电子装置, 后者随后促动方向盘振动马达.
方向盘振动马达被持续促动 1.5 秒. 触觉警告的强度根据车速进行调节, 以在车速较高时允许悬挂发生显著改变.
始自 2019 年款
由电动动力转向系统通过多功能方向盘发出触觉警告. 触觉警告的强度根据车速进行调节, 以在车速较高时允许悬挂起作用. 平面探测多功能摄像头将输出警告的请求和振动时间通过外围设备控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和悬挂 FlexRay 发送至电动动力转向机构控制单元, 后者通过促动电动动力转向促动器电机工作.
如果不再满足触发条件或检测到驾驶员操作 (制动, 加速, 转向或发出转向信号), 则警告受到抑制.
在 "标准" 模式下, 当满足以下必要条件时, 触觉警告受到抑制:
•
检测到转向信号 (警告在一段时间内受到抑制)
•
识别到驾驶安全系统干预 (例如电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 进行的干预)
在 "自适应" (Adaptive) 模式下, 当满足以下必要条件时, 触觉警告受到抑制:
•
检测到转向信号 (警告在一段时间内受到抑制)
•
识别到驾驶安全系统干预 (例如电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 进行的干预)
•
剧烈加速期间 (例如强制降档)
•
在强制动期间
•
在快速转向运动期间 (例如在规避操作或快速变道期间)
•
检测到抄近角
抑制后 (驾驶员操作, 未满足触发条件), 只能在约 3 秒后 ("标准" 模式), 或约 5 秒后 ("自适应模式") 或发出转向信号 10 秒后才会发出新的警告.
i
通过车道识别和当前车辆位置, 平面探测多功能摄像头识别到弯道并推断出 "抄近角". 在达到确定的横向加速度之前, 系统不发出有关抄近角的警告.
i
平面探测多功能摄像头通过外围设备控制器区域网络 (CAN) 接收相应的警告抑制信息. 如果检测到 "抄近角", 警告会延迟直至达到规定阈值 (取决于车速的横向加速度). 随后, 发出警告.
制动干预的附加功能要求
•
车道宽度 2.6 至 4.4 m (车速 60 至 200 公里/小时)
•
弯道半径大于 500 m (内半径), 大于 150 m (外半径)
•
电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 未被动开关
•
电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 未处于主动诊断或滚筒式机模式
•
未检测到主动式制动干预 (例如防抱死制动系统 (ABS), 电控车辆稳定行驶系统 (ESP®) 执行的干预)
电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元通过底盘 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将制动系统的状态传送至平面探测多功能摄像头.
•
所有车轮的轮胎充气压力均处于公差范围内 (轮胎低压续跑模式未启用) (装配轮胎压力监测器/代码 (475) 或轮胎压力损失报警系统/代码 (477)):
对于装配轮胎压力监测器/代码 (475) 的车辆, 轮胎压力监测器控制单元将相应轮胎压力的相关信息通过用户界面控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 发送至平面探测多功能摄像头.
对于装配轮胎压力损失报警系统/代码 (477) 的车辆, 轮胎压力根据滚动圆周确定. 轮胎压力损失报警 (RDW) 系统的功能集成在电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元中. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元通过底盘 FlexRay, 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 将轮胎压力信息传送至平面探测多功能摄像头.
•
未识别到挂车操作 (装配挂车挂钩/代码 (550)):
如果检测到挂车, 则挂车识别控制单元 (装配挂车挂钩/代码 (550)) 将 "检测到挂车" 状态通过车内控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和外围设备控制器区域网络 (CAN) 传送至平面探测多功能摄像头.
•
由横摆力矩接口制动系统发出的用于主动干预的批准
i
横摆力矩接口集成在电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元中, 并且发出状态信号, 以启用路线校正制动扭矩.
制动系统干预
如果车辆驶过实线车道标记, 则平面探测多功能摄像头开始发出警告. 如果驾驶员未作出反应, 则平面探测多功能摄像头会请求制动干预. 为此, 平面探测多功能摄像头通过外围设备控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和底盘 FlexRay 将主动式制动干预的请求传送至电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元. 电控车辆稳定行驶系统 (ESP) 控制单元执行此请求, 并相应地促动牵引系统液压单元.
同时, 如特定车轮的制动系统干预一样, 以视觉形式通知驾驶员该操作. 平面探测多功能摄像头将相应的请求通过外围设备控制器区域网络 (CAN), 电子点火开关控制单元和用户界面控制器区域网络 (CAN) 传送至仪表盘.
检测到驾驶员操作 (例如驾驶员针对制动干预转向 (超越制动干预)) 或不再满足上述功能要求时, 制动干预立即取消.
主动式车道保持辅助系统的电气功能原理图
型号 213 截至2019年款 带代码243 (主动路线偏离警告系统) 除了代码238 (主动路线偏离警告系统)
PE54.71-P-2053-97DBB
型号 213 始自2019年款 带代码243 (主动路线偏离警告系统) 除了代码238 (主动路线偏离警告系统)
PE54.71-P-2053-97DBD
驾驶员辅助系统系统部件一览
GF54.00-P-9998FG